واژه Yoga در اصل از واژهٔ «یوج»(Yuj) در زبان سانسکریت که به معنی یکپارچه سازی و یگانگی آمده‌است. واژهٔ «یوج» با واژگان «یک» و «یگانه» در فارسی خویشاوند است. برخی نیز باور دارند که Yoga از واژهٔ پارسی «یوغ» گرفته شده‌است.آنان(آیایی ها) برای شخم زدن گاوها را به یوغ (اوستایی: یَوگ، (به هم بستن)، سنسکریت: یوگا) می‌بستند.


یوگا دارای ابعاد فلسفی و در عین حال کاربردی می‌باشد. به گفته کارشناسان این ورزش، فلسفه یوگا با روح درونی انسان، گیتی و چگونگی ارتباط و پیوستگی این دو سروکار دارد. تمرینات یوگا می‌تواند روح انسان را تقویت کند و آن را به آفریننده جهان هستی نزدیکتر کند، تا بدین صورت انسان از لحاظ روحی، درک بیشتری به خود و خدای خود داشته باشد.

یوگا شناختی مستقیم و بی واسطه از ژرفای هستی خویش و هماهنگی با قوانین طبیعت است. این معرفت شهودی در پی سلوکی پی گیر و عشقی صادقانه حاصل می‌شود. در پی این سلوک، فرد تسلطی همه جانبه بر قوای تن، احساسات و افکار خود پیدا می‌کند. و در نهایت می‌تواند خود را از حیطه تغییرات احساسی و نگرانیهای فکری فراتر برده، در عمق قلب خود قرار یابد، جایی که تلاطمات فکری و محیط خارجی قادر نیست تاثیری بر آن داشته باشد. در مورد واژه «یوگاً اختلافاتی دیده می‌شود، و آن را به معانی :»اتحاد و وصال«، »رؤیت و نظاره«و»کنترل و به زیر یوغ آوردن" به کار برده‌اند. نه تنها در مورد ریشة واژة یوگا اختلافاتی دیده می‌شود، بلکه در تعاریف و توضیحات مشروحی که دربارة یوگا در متون گوناگون آمده نیز تفاوتهایی وجود دارد. این در حالی است که متون کهن و مختلف یوگا، تعاریف متنوع یکدیگر را تأیید کرده‌اند. ولی در واقع هیچ تعریف مشترکی پیرامون این تجربة عمیق ارائه نشده‌است. ظاهراً در اکثر موارد، زاویة دید اساتیدی که یوگا را تعریف کرده‌اند با یکدیگر متفاوت بوده‌است.

یوگا تعریفی از یک گروه محدودی از تمرینات یا حالت معینی نیست، بلکه بیشتر اشاره به مجموعه‌ای از فنون، از ساده تا بسیار پیشرفته، و احوال باطنی مختلف و در واقع یک سیر و سلوک کامل دارد.